آموزش تقلیدی حرکات پیچیده به ربات‌های انسان‌نما به کمک بهینه سازی تکاملی شبکه‌ عصبی مولد الگوی واحد

Authors

Abstract:

در این مقاله یک سیستم مبتنی بر ساختارهای عصبی موسوم به مولد مرکزی الگوی واحد ارائه می‌شود که قادر است الگوی موردنیاز برای حرکت در یک ربات را بر اساس یک نوع آموزش نمایشی به دست آورد. مولد الگوی واحد می‌تواند به دو زیرسیستم گسسته و ریتمیک تقسیم‌بندی شود. زیرسیستم اول مسئولیت تولید حرکات کوتاه و معطوف به هدف و زیرسیستم دوم مسئولیت تولید حرکات ریتمیک را به عهده دارد. الگوریتم آموزشی خاصی برای استفاده از این مولدهای الگوی واحد در این مقاله طراحی شده است. مفاصل و بازوهای ربات با تشخیص اسکلت بدن انسان توسط سنسور کینکت به‌صورت بلادرنگ کنترل می‌شوند. ابتدا به کمک سنسور کینکت دنباله‌های حرکتی بدن مربی ضبط‌شده و به کامپیوتر منتقل می‌شوند. این دنباله‌های حرکتی تعدادی نوسان‌سازهای غیرخطی را آموزش داده و سپس نوسان‌سازهای غیرخطی حرکات را برای ربات انسان‌نما بازتولید می‌کنند. درنتیجه‌ی این عملیات مشاهده می‌شود که اجزای بدن ربات انسان‌نما به‌صورت بلادرنگ از حرکات بدن شخص روبروی کینکت تقلید می‌کند. مدل ارائه شده یک بستر مناسب جهت ارائه‌ی آموزش‌های نمایشی و مبتنی بر تقلید برای ربات‌های انسان‌نما محسوب می‌شود که نیاز به کنترل صریح و برنامه‌نویسی مستقیم را برطرف می‌سازد و امکان آموزش غیر مستقیم رفتارهای پیچیده روی انواع ربات‌ها را مهیا می‌سازد.

Upgrade to premium to download articles

Sign up to access the full text

Already have an account?login

similar resources

بهینه سازی مشخصات ابعادی در اتصال مواد مرکب چند لایه به کمک شبکه عصبی مصنوعی و الگوریتم ژنتیک

در این مقاله حالات و بارهای گسیختگی برای اتصالات چندپینی در ورق مواد مرکب الیاف شیشه­ای اپوکسی تک جهته، با استفاده از روش اجزای محدود و آزمون­های تجربی تحلیل می­شوند. به علاوه با استفاده از شبکه عصبی مصنوعی و الگوریتم ژنتیک، الگویی معرفی می­شود که در آن پین‌ها در موقعیت بهینه‌شده‌ای قرار ‌گیرند. در اتصالات چند پینی، تغییرات گام نسبت به قطر پین، عرض ورق نسبت به قطر پین و نسبت فاصله از لبه ورق به...

full text

رگرسیون لجستیک به وسیله شبکه های عصبی واحد ضربی تکاملی

مسأله دسته بندی یکی از مسائل مهم جامعه امروزی است. با توجه به نقش حساس این مسأله در صنعت، پزشکی و سایر علوم بهبود روشهای دسته بندی با هدف دقیق تر انجام شدن ین امر مهم مسأله ای است که همواره مورد توجه بوده است. به عنوان مثال بسیار اهمیت دارد که وجود بیماری سرطان به طور صحیح تشخیص داده شود. مسدله تشخیص سرطان یک مسأله دسته بندی است که طی آن بیمار در یکی از دو دسته افراد سرطانی و افراد غیرسرطانی قر...

تحلیل پارامتری و بهینه سازی سیکل تبرید اجکتوری فوق بحرانی همراه با سیال عامل‌های مختلف به کمک شبکه عصبی مصنوعی و الگوریتم بهینه سازی پرندگان

در این مقاله، به بررسی پارامتری و بهینه سازی سیکل تبرید اجکتوری همراه با سیال عامل های مختلف پرداخته شده است که قابلیت استفاده در بخشی از فرایند استفاده از انرژی خورشیدی را دارا می‌باشد. مزیت اصلی استفاده از اجکتور در سیکل های تبرید که معمولاً به جای کمپرسور بکار می رود، سادگی در ساخت و نگه داری، اطمینان پذیری بالا و هزینه ی کم می باشد. در این مطالعه، سیکل تبرید اجکتوری فوق بحرانی با استفاده از ...

full text

تولید سیگنال مصنوعی زلزله به کمک مدلی جدید در فشرده سازی و آموزش شبکه های عصبی مصنوعی

با توجه به استفاده روز افزون از تحلیل دینامیکی تاریخچه زمانی برای محاسبه پاسخ سیستم‌ها، تولید شتابنگاشت‌های مصنوعی مناسب، به علت کمبود رکوردهای ثبت شده زلزله و همچنین محدودیت و اشکالات موجود در آنها، امروزه امری ضروری به نظر می‌رسد. در این مقاله، یک روش جدید برای تولید سیگنال مصنوعی سازگار با طیف پاسخ با استفاده از شبکه‌های عصبی M‏LFF، آنالیز ویولت و آنالیز MFCC ارائه می‌شود. در این روش از ضرائ...

full text

مدل سازی مواجهه صدا در رانندگان اتوبوس های شرکت واحد تهران به روش شبکه عصبی

Abstract: Background:  Many parameters effect on the noise exposure of bus drivers, which can be noted the bus type, where the engine, fuel type, age of buses and speed. The object of this study is the neural network modeling of noise exposure in Tehran bus transportation drivers. Material and Methods: Noise levels in 90 buses were sampled in three separate sub-sample including (1)30...

full text

My Resources

Save resource for easier access later

Save to my library Already added to my library

{@ msg_add @}


Journal title

volume 50  issue 5

pages  171- 180

publication date 2018-12-22

By following a journal you will be notified via email when a new issue of this journal is published.

Hosted on Doprax cloud platform doprax.com

copyright © 2015-2023